Toyota Yaris Cross chia sẻ nền tảng TNGA (GA-B) với Yaris, có kích thước tổng thể là 4.180 x 1.765 x 1.560 mm. Xe có nét tương đồng với Toyota RAV4, đặc biệt là ở phần đầu xe, vòm bánh xe và cản trước.
Bên ngoài, Toyota Yaris Cross được trang bị đèn pha và đèn hậu LED, la-zăng hợp kim 18 inch. Trong cabin là màn hình hiển thị trên kính lái 10 inch, hệ thống giải trí 10 inch tương thích với Apple CarPlay/Android Auto, và ghế sau có thể gập 40:20:40.
Dưới nắp ca-pô, Yaris Cross có 2 lựa chọn động cơ: xăng và hybrid. Động cơ xăng 1.5L, 3 xi-lanh, công suất 120 PS và mô-men xoắn 145 Nm, còn động cơ hybrid kết hợp động cơ xăng 1.5L và motor điện, tổng công suất 116 mã lực. Cả hai động cơ này có hệ dẫn động cầu trước hoặc dẫn động 4 bánh AWD.
Với thiết kế phổ thông hơn và hệ dẫn động AWD không phổ biến ở phân khúc SUV cỡ nhỏ tại châu Âu, Toyota Yaris Cross 2021 được kỳ vọng sẽ cạnh tranh mạnh mẽ với các mẫu xe cùng phân khúc.
Xe mới sẽ được sản xuất tại nhà máy của hãng ở Pháp và Nhật Bản, dự kiến ra mắt vào quý IV năm nay tại quê nhà, sau đó sẽ mở bán ở các nước châu Âu vào giữa năm 2021.