Hướng dẫn cách lắp đặt 'mắt' cho xe đồ chơi, tự tránh vật cản một cách an toàn

Các linh kiện cần chuẩn bị

Hàn dây cho động cơ

Sau khi hoàn thành lắp ráp

Lắp servo SG90 vào khung robot

Lắp giá đỡ cảm biến siêu âm vào servo

Hàn thêm Jump

Dán Broad Arduino lên khung robot

Sau đó đặt module L293 lên

Nối động cơ vào cọc M2

Nối động cơ vào cọc M4

Kết nối dây với cảm biến siêu âm SRF05

Sau đó, kết nối dây với module L293

Nối dây của servo vào module L293

Hàn dây vào công tắc

Lắp công tắc lên khung

Cố định pin lên khung

Nối dây nguồn vào Module L293

#include < AFMortor.h>

#include < Servo.h>

#include < NewPing.h>

#define TRIG_PIN A0

#define ECHO_PIN A1

#define MAX_DISTANCE_POSSIBLE 1000

#define MAX_SPEED 150

#define MOTORS_CALIBRATION_OFFSET 3

#define COLL_DIST 20

#define TURN_DIST COLL_DIST 10

NewPing sonar(TRIG_PIN, ECHO_PIN, MAX_DISTANCE_POSSIBLE);

AF_DCMotor leftMotor(4, MOTOR12_8KHZ);

AF_DCMotor rightMotor(2, MOTOR12_8KHZ);

Servo neckControllerServoMotor;

int pos = 0;

int maxDist = 0;

int maxAngle = 0;

int maxRight = 0;

int maxLeft = 0;

int maxFront = 0;

int course = 0;

int curDist = 0;

String motorSet = '';

int speedSet = 0;

void setup() {

neckControllerServoMotor.attach(10);

neckControllerServoMotor.write(90);

delay(2000);

checkPath();

motorSet = 'FORWARD';

neckControllerServoMotor.write(90);

moveForward();

}

void loop() {

checkForward();

checkPath();

}

void checkPath() {

int curLeft = 0;

int curFront = 0;

int curRight = 0;

int curDist = 0;

neckControllerServoMotor.write(144);

delay(120);

for(pos = 144; pos >= 36; pos-=18)

{

neckControllerServoMotor.write(pos);

delay(90);

checkForward();

curDist = readPing();

if (curDist < COLL_DIST) {

checkCourse();

break;

}

if (curDist < TURN_DIST) {

changePath();

}

if (curDist > curDist) {maxAngle = pos;}

if (pos > 90 && curDist > curLeft) { curLeft = curDist;}

if (pos == 90 && curDist > curFront) {curFront = curDist;}

if (pos < 90 && curDist > curRight) {curRight = curDist;}

}

maxLeft = curLeft;

maxRight = curRight;

maxFront = curFront;

}

void setCourse() {

if (maxAngle < 90) {turnRight();}

if (maxAngle > 90) {turnLeft();}

maxLeft = 0;

maxRight = 0;

maxFront = 0;

}

void checkCourse() {

moveBackward();

delay(500);

moveStop();

setCourse();

}

void changePath() {

if (pos < 90) {lookLeft();}

if (pos > 90) {lookRight();}

}

int readPing() {

delay(70);

unsigned int uS = sonar.ping();

int cm = uS/US_ROUNDTRIP_CM;

return cm;

}

void checkForward() { if (motorSet=='FORWARD') {leftMotor.run(FORWARD); rightMotor.run(FORWARD); } }

void checkBackward() { if (motorSet=='BACKWARD') {leftMotor.run(BACKWARD); rightMotor.run(BACKWARD); } }

void moveStop() {leftMotor.run(RELEASE); rightMotor.run(RELEASE);}

void moveForward() {

motorSet = 'FORWARD';

leftMotor.run(FORWARD);

rightMotor.run(FORWARD);

for (speedSet = 0; speedSet < MAX_SPEED; speedSet =2)

{

leftMotor.setSpeed(speedSet MOTORS_CALIBRATION_OFFSET);

rightMotor.setSpeed(speedSet);

delay(5);

}

}

void moveBackward() {

motorSet = 'BACKWARD';

leftMotor.run(BACKWARD);

rightMotor.run(BACKWARD);

for (speedSet = 0; speedSet < MAX_SPEED; speedSet =2)

{

leftMotor.setSpeed(speedSet MOTORS_CALIBRATION_OFFSET);

rightMotor.setSpeed(speedSet);

delay(5);

}

}

void turnRight() {

motorSet = 'RIGHT';

leftMotor.run(FORWARD);

rightMotor.run(BACKWARD);

delay(400);

motorSet = 'FORWARD';

leftMotor.run(FORWARD);

rightMotor.run(FORWARD);

}

void turnLeft() {

motorSet = 'LEFT';

leftMotor.run(BACKWARD);

rightMotor.run(FORWARD);

delay(400);

motorSet = 'FORWARD';

leftMotor.run(FORWARD);

rightMotor.run(FORWARD);

}

void lookRight() {rightMotor.run(BACKWARD); delay(400); rightMotor.run(FORWARD);}

void lookLeft() {leftMotor.run(BACKWARD); delay(400); leftMotor.run(FORWARD);}

Ấn vào biểu tượng V để dịch code

Ấn vào biểu tượng mũi tên để nạp code

Kết quả sau khi hoàn thành lắp ráp