Lực tiếp xúc là bất kỳ lực nào cần thiết để có sự tiếp xúc xảy ra. Lực tiếp xúc hiện diện khắp nơi và là nguyên nhân chủ yếu cho hầu hết các tương tác giữa các vật thể vĩ mô mà chúng ta có thể thấy. Ví dụ điển hình như việc đẩy xe lên dốc hoặc đá bóng trong phòng đều là các trường hợp lực tiếp xúc hoạt động. Trong trường hợp đầu tiên, lực liên tục được áp dụng bởi người lên xe, trong khi trong trường hợp thứ hai, lực được tác động theo kiểu xung ngắn. Lực tiếp xúc thường được chia thành các thành phần trực giao: lực vuông góc với (các) bề mặt tiếp xúc gọi là lực pháp tuyến và lực song song với (các) bề mặt tiếp xúc gọi là lực ma sát.
Nguồn gốc vi mô của lực tiếp xúc rất đa dạng. Lực pháp tuyến là kết quả trực tiếp của nguyên lý loại trừ Pauli và không phải là lực thực sự: Các vật thể trong thế giới hàng ngày không thực sự tiếp xúc với nhau; thay vào đó, lực tiếp xúc là kết quả của tương tác giữa các electron tại hoặc gần bề mặt của các vật thể. Các nguyên tử ở hai bề mặt không thể xuyên qua nhau mà không cần tiêu tốn nhiều năng lượng vì không có trạng thái năng lượng thấp mà các phương trình sóng điện tử từ hai bề mặt chồng lên nhau; do đó không cần lực cực nhỏ để ngăn chặn sự xâm nhập này. Ở cấp độ vĩ mô, các bề mặt có thể được xem như là một vật thể duy nhất và hai vật thể không xuyên qua nhau nhờ vào tính ổn định của vật chất, điều này một lần nữa là hệ quả của nguyên lý loại trừ Pauli, cũng như các lực cơ bản của tự nhiên: Các vết nứt trên vật thể không tự mở rộng nhờ vào lực điện từ tạo ra liên kết hóa học giữa các nguyên tử; các nguyên tử không bị phân rã vì lực điện từ giữa electron và hạt nhân; và các hạt nhân không bị phân rã do các lực hạt nhân.
Đối với ma sát, nó là kết quả của cả sự kết dính vi mô và sự hình thành liên kết hóa học nhờ lực điện từ, cùng với các cấu trúc vi mô tác động vào nhau; để cho phép chuyển động, các cấu trúc vi mô phải trượt lên nhau hoặc phải có đủ năng lượng để phá vỡ nhau. Vì vậy, lực cản chuyển động là tổng hợp của lực pháp tuyến và lực cần thiết để mở rộng các vết nứt cực nhỏ bên trong vật chất; lực sau lại do tương tác điện từ. Thêm vào đó, biến dạng tạo ra bên trong vật chất, và biến dạng này là kết quả của sự kết hợp giữa các tương tác điện từ (khi các electron bị hút vào hạt nhân và đẩy lẫn nhau) và nguyên lý loại trừ Pauli, nguyên lý này hoạt động tương tự như trường hợp của lực pháp tuyến.